【STM32 .Net MF开发板学习-17】Wifi遥控智能小车

视频的容积

　　恰好以前购买的一个PDA含Wifi功能，所以与其用PC通过Zigbee控制智能小车，不如用PDA来控制，这样更为方便，不过由于目前.NET MF开发板不直接支持Wifi功能，所以我们也只好间接控制了，也就是PDA控制PC，PC通过Zigbee控制智能小车。
　　对我们开发者来说，Wifi和普通的网线接口一样，都是Socket编程。我们只需用在PDA上构建一个简单的TCP Client端，在PC构建一个TCP Server端即可，PDA发送相关指令，PC接收后通过Zigbee转发给智能小车。
　　PDA ===> Wifi（TCP/IP） ===> PC ===> Zigbee(串口232/TTL) ===> 智能小车
　　PC通过Zigbee控制智能小车，在我的上篇博文《Zigbee遥控智能小车》已有介绍，所以这里就略过不提了。
　　我们先开发PDA上的程序（操作系统Windows Mobile 5.0），开发语言我们选择C#，相关代码如下：

public frmMain()

    {

        InitializeComponent();

        Connect("192.168.1.2", 7722);

   }

    public void Connect(string server,int port)

    {

        sock = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);

        if (ipEndPoint != null) sock.Connect(GetEndPoint(server, port));

    }

    private void btnForward_Click(object sender, EventArgs e)

    {

        if (sock != null) sock.Send(new byte[] {48});

    }

    private void btnLeft_Click(object sender, EventArgs e)

    {

        if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 49 });

    }

    private void btnRight_Click(object sender, EventArgs e)

    {

        if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 50 });

    }

    private void btnBack_Click(object sender, EventArgs e)

    {

        if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 51 });

    }

    private void btnStop_Click(object sender, EventArgs e)

    {

        if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 52 });

　　}
　　编译运行后的效果图如下：
　　
　　
　　完成PDA上的编程，我们改造一下《Zigbee遥控智能小车》中提到的PC Zigbee通信程序，我们把相关TCP服务代码加入其中，相关代码如下：

    listener = new TcpListener(IPAddress.Parse(ip),7722);

    listener.Start();

    Thread thread = new Thread(new ThreadStart(StartSocketListen));

    thread.IsBackground = true;

　　thread.Start();
　　

    private void StartSocketListen()

    {

        while (true)

        {

            try

            {

                //当接收到一个客户端请求时，确认与客户端的连接

                if (listener.Pending())

                {

                    socket = listener.AcceptSocket();

                    //开辟线程(启动相关通信服务)

                    Thread threadServer = new Thread(new ThreadStart(ServiceRun));

                    threadServer.IsBackground = true;

                    threadServer.Start();

                }

            }

            catch //(Exception ex)

            {

                socket = null;

            }

            Thread.Sleep(200);

        }

    }

    private void ServiceRun()

    {

        //接收数据并存入buff数组中

        byte[] buff = new byte[1024];

        while (true)

        {

            if (socket != null)

            {

                if (socket.Available > 0)

                {

                    //接收数据

                    socket.Receive(buff, socket.Available, SocketFlags.None);

                    switch (buff[0])

                    {

                        case 48:

                            serial.Write("0");

                            serial.DiscardInBuffer();

                            break;

                        case 49:

                            serial.Write("1");

                            serial.DiscardInBuffer();

                            break;

                        case 50:

                            serial.Write("2");

                            serial.DiscardInBuffer();

                            break;

                        case 51:

                            serial.Write("3");

                            serial.DiscardInBuffer();

                            break;

                        case 52:

                            serial.Write("4");

                            serial.DiscardInBuffer();

                            break;

                    }

                }

            }

            Thread.Sleep(100);

        }

　　 }
　　运行PC程序，建好Zigbee通道，我们就可以用PDA来控制智能小车了。
　　相关控制视频如下：

　　http://video.sina.com.cn/v/b/40292055-1804832611.html
　　（1）、小车底盘
　　http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776
　　（2）、四路直流电机驱动器
　　http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808
　　（3）、.NET Micro Framework开发板
　　http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726
　　注：需要红牛开发板固件在 V1.0.0以上
　　本文源码1：http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/PCZigbee_Socket.rar
　　本文源码2：http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/PDASocket_wifi.rar
　　MF快速参考： .NET Micro Framework 快速入门
　　MF中文讨论组：http://space.cnblogs.com/group/MFSoft/
　　微软官方论坛：MSDN微软中文技术论坛(.NET Micro Framework)
　　开发板简明手册：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b938f630100kh0k.html
　　【低价开发板】http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726