ROS 常用

菜蜂

　　可以通过以下命令查看环境变量：



export | grep ROS
　　安装



sudo apt-get install XXX
　　
卸载



dpkg --list    //Debian package
sudo apt-get --purge remove XXX
　　
搜索



apt-cache search XXX
　　
更新已安装的包



sudo apt-get update
　　从git上下载包



git clone XXX   //XXX包 ROS
　　
If you have a catkin WORKSPACE with some sources checked out and you want all the rosdep dependencies installed use the following



rosdep install --from-paths WORKSPACE --ignore-src --rosdistro=ROSDISTRO
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
　　
使用ros系统，需要用到许多数据包，有些时候你需要使用的ROS数据包并没有Debian包的形式，这时你需要从数据源安装数据包。
代码开发人员通常使用的有三种主流的版本控制系统：SVN，Git和Mercurial。
下面介绍一下如何使用Git来下载你需要的代码资源。
首先创建并编译好你需要使用的工作空间，然后执行下面的操作：



1     cd ～/catkin_ws/src //此处为你自己创建的工作空间
2     git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git //此处为你需要代码的地址
3     cd rbx1 //根据你下载生成的文件夹来确定
4     git checkout indigo-devel //根据你安装的ros版本来确定，我使用的是indigo版本
5     cd ~/catkin_ws
6     catkin_make
7     source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
　　
如果github上的代码在晚些时候更新了，你可以把跟新后的版本和本地保存的代码资源用以下命令合并：



1     cd ~/catkin_ws/src  
2     git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git $ cd rbx1  
3     git checkout indigo-devel  
4     cd ~/catkin_ws  
5     catkin_make  
6     source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  
7     rospack profile