Ubuntu中安装ROS Kinetic

huangfen2002

1、安装
　　ROS Kinetic仅支持Wily(Ubuntu 15.10)、Xenial( Ubuntu16.04)和Jessie(Debian 8)的debian软件包。

1.1 配置Ubuntu 库
　　配置你的Ubuntu库允许“restricted”、“universe”和“multiverse”。可参阅 https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu 的指令完成上述配置。

1.2 设置sources.list
　　设置你的计算机接收来自packages.ros.org的软件：
　　

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'　　

　　也可以使用其他镜像：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors 和源文件 Debs:http://wiki.ros.org/DebianPackageSources 。

1.3 设置密码
　　

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116　　

　　如果你在链接到keyserver时遇到问题，你可以在之前的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

1.4 安装
　　首先，保证你的Debian软件包索引是最新的：
　　

sudo apt-get update　　

　　ROS中由很多不同的库和工具。此处提供四种默认配置来开启你的ROS之旅。你也可以单独安装ROS软件包。
　　
在下一步遇到问题时，你可以使用以下的库代替上述（ http://wiki.ros.org/ShadowRepository ）提到的一些库。
　　Desktop-Full Install : (推荐）ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D perception
　　

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full　　

　　Desktop Install : ROS,rqt,rviz and robot-generic libraties
　　

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop　　

　　ROS-Base : (Bare Bones)ROS package build and communication libraries.No GUI tools.
　　

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base　　

　　Individual Package : 你也可以安装一个特定的ROS软件包（在短线后以软件包名代替）：
　　

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE　　

　　例如：
　　

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping　　

　　查找可用的软件包，可用：
　　

apt-cache search ros-kinetic　　

1.5 初始化rosdep
　　在开始使用ROS前，你需要初始化rosdep。rosdep可保证你轻松地从源头安装你需要编译的系统附属项。在ROS中运行一些核心部分也需要rosdep。
　　

sudo rosdep init　　
rosdep update
　　

1.6 环境设置
　　每次打开一个新的shell，将自动地把ROS环境变量添加到你的bash部分，这是非常方便的：
　　

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc　　
source ~/.bashrc
　　

　　如果你安装了多个版本的ROS，~/.bashrc必须仅获取你当前使用的ROS版本的setup.bash。
　　
如果你只想改变你的当前shell的环境变量，你可以使用以下命令，而不是上述命令：
　　

source /opt/ros/kinetic/setup.bash　　

　　如果你使用zsh，而不是bash，你需要运行以下命令来设置你的shell：
　　

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc　　
source ~/.zshrc
　　

1.7 构建软件包的依赖项
　　到此为止你已经安装了运行ROS软件包所需的包。为创建和管理你自己的ROS工作空间，有多种多样的工具和单独分布的要求。例如，rosinstall是一个被频繁使用的命令行工具，可方便你使用一条命令轻松从ROS软件包下载很多源文件树。
　　
要安装搭建ROS软件包的该工具和其他依赖项，运行：
　　

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential　　

1.8 搭建farm status
　　你安装的包由ROS build farm（ http://build.ros.org/ ）搭建。你可以检测单个包的状态（ http://repositories.ros.org/status_page/ros_kinetic_default.html ）。

2、教程
　　现在，为测试你的安装结果，请参考ROS教程（ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials ）继续。