ROS kinetic语音识别

sexevil

　　1.安装依赖
　　 1.1安装ros-kinetic-audio-common





sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common

　　1.2 安装libasound2



sudo apt-get install libasound2
　　1.3 安装libgstreamer0.10



sudo apt-get install gstreamer0.10-*
　　1.4安装python-gst0.10



sudo apt-get install python-gst0.10
　　 2.安装 libsphinxbase1


　　下载地址：https://packages.debian.org/jessie/libsphinxbase1



sudo dpkg -i libsphinxbase1_0.8-6_amd64.deb
　　3. 安装libpocketsphinx1
　　下载地址：https://packages.debian.org/jessie/libpocketsphinx1



sudo dpkg -i libpocketsphinx1_0.8-5_amd64.deb
　　4.安装gstreamer0.10-pocketsphinx
　　下载地址：https://packages.debian.org/jessie/gstreamer0.10-pocketsphinx



sudo dpkg -i gstreamer0.10-pocketsphinx_0.8-5_amd64.deb
　　5.安装pocketsphinx


　　5.1进入工作空间，git源码



cd ~/dev/catkin_ws/src
git clone https://github.com/mikeferguson/pocketsphinx
　　5.2下载英文语音包pocketsphinx-hmm-en-tidigits (0.8-5)
　　下载的网站：https://packages.debian.org/jessie/pocketsphinx-hmm-en-tidigits



sudo dpkg -i pocketsphinx-hmm-en-tidigits_0.8-5_all.deb
　　会加压安装到/usr/share/目录如下所示



/usr/share/doc/pocketsphinx-hmm-en-tidigits/changelog.Debian.gz
/usr/share/doc/pocketsphinx-hmm-en-tidigits/changelog.gz
/usr/share/doc/pocketsphinx-hmm-en-tidigits/copyright
/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en/tidigits/feat.params
/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en/tidigits/mdef
/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en/tidigits/means
/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en/tidigits/sendump
/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en/tidigits/transition_matrices
/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en/tidigits/variances
/usr/share/pocketsphinx/model/lm/en/tidigits.DMP
/usr/share/pocketsphinx/model/lm/en/tidigits.dic
/usr/share/pocketsphinx/model/lm/en/tidigits.fsg
　　在包pocketsphinx下面建一个model目录，存放语音模型文件



cd ~/dev/catkin_ws/src/pocketsphinx
mkdir model
　　将下载好的语音文件，解压后，将其中的model文件下的所有文件拷贝到~/dev/catkin_ws/src/pocketsphinx/model下，也可以不复制。
　　6 启动pocketsphinx测试
　　直接运行pocketsphinx启动脚本命令“roslaunch pocketsphinx robocup.launch”会出现如下错误，

　　为此，首先我对recognizer.py的做了如下修改：
　　1）注释掉self.asr.set_property('configured', True)
　　2）添加lm，dict，hmm支持英语识别（如果是其他语言（如普通话）可以改为别的路径）



self.asr.set_property('lm', '/usr/share/pocketsphinx/model/lm/en/tidigits.DMP')
self.asr.set_property('dict', '/usr/share/pocketsphinx/model/lm/en/tidigits.dic')
self.asr.set_property('hmm', '/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en/tidigits')

　　这些安装好之后，可以开始测试pocketsphinx的语音识别功能了：
　　1.终端运行launch启动文件：



roslaunch pocketsphinx robocup.launch
　　2.尝试说一些简单的语句，（如果使用英文库，说一些数字；如果使用普通话库讲中文），查看识别结果
　　3.用rostopic echo进行查看识别的输出，即ROS发布的结果消息）



rostopic echo /recognizer/output
　　7.也可以下载其他包进行测试
　　中文普通话
　　pocketsphinx-hmm-zh-tdt https://packages.debian.org/jessie/pocketsphinx-hmm-zh-tdt
　　pocketsphinx-lm-zh-hans-gigatdt  https://packages.debian.org/jessie/pocketsphinx-lm-zh-hans-gigatdt
　　后期考虑在launch文件中设置参数，在recognizer.py加载参数的读取
　　参考：http://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53022746?locationNum=1&fps=1
　　http://www.ncnynl.com/archives/201701/1220.html