ROS，Gazebo以及Rviz的启动以及环境设置问题

fgew2

在基于linux上的ros，其需要注意环境变量，如下是ros gazebo以及rviz的启动方式。
rosed baxter_tools enable_robot.py 使用默认的方式打开上述的.py文件，这个打开方式是在桌面的.bashrc里面进行修改，例如可以使用export EDITOR="emacs"这是表示一个新开的窗口，也可以使用"emacs -nw"表示不是新的窗口。此外，修改的bashrc原来的窗口source .bashrc;新开的窗口就是可以的。

./baxter.sh sim这类似就是一个分布形式 的命令，在执行前应该执行这个命令

roslaunch baxter_gazebo <tab>
rosrun rviz rviz

rostopic echo /robot/joint_states 这是将其关节状态实时的显示出来

ipython是python的升级版，具有自动补全的功能

对于需要监测其关节变量，则首先需要将机器人动起来，这就是需要使用baxter_examples 中的.py文件来运行；

进而在一个新窗口的打开rosrun rqt_plot rqt_plot来打开绘制图形的窗口


新的窗口中输入rosnode list可以看当前运行的node
进而查看其输出的topic，则rosnode info /rsdk_joint_velocity_wobbler

则可以选择其中的topic，使用rostopic echo /robot/limb/right/joint_command可以来查看其中的数据，进而在plot中添加，但是这里应该是数组

/robot/limb/right/joint_command/comand[0]来查看图形/robot/limb/right/joint_command/command[0]，首先可以来执行美柚加数组的，然后再输入comman[0]

对于启动gazebo的方法：
应该是首先进入进行./baxter.sh sim，然后roslaunch baxter_gazebo <TAB>，进而可以运行rosrun rviz rviz；

对于启动rviz的方法：
首先应该是roscore（这是由于使用rosrun不能启动roscore），然后./baxter.sh sim，进而rosrun rviz rviz。这里值得注意的是有的时候还需要source /devel/setup.bash来进行设置环境变量。

同时几个关于robot的website可以关注：Kawasaki日本川崎；FANUC发那科（日本）；KUKA库卡（德国）；ABB（瑞士）；aldebaran阿尔大不列颠（法国巴黎）生产了Nao。
ROS IDEs（exprience and advice on using integrated development environments with ROS）这里有一些examples的以及eclipse。

对于学习ros的几个软件：Edmodo，Github，bitbuckrt等等。

cal -y可以显示日期时间

由于firefox是使用shell脚本写的命令，则可以直接firefox www.bing.com/

可以使用evince来打开当前目录下的pdf文件，例如 envince test.pdf，同时也可以使用绝对地址来打开相应的pdf。